【摘 要】
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针对配电线路维护机器人跌落式熔断器的熔丝管识别问题,提出了一种基于几何约束的直线拟合法.采用概率 Hough 变换结合直线平行和距离约束等条件,提高了熔丝管管体的识别率.
【机 构】
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国网江苏省电力公司,国网江苏省电力公司常州供电公司,亿嘉和科技股份有限公司,南京理工大学自动化学院
【基金项目】
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江苏省重点研发计划项目(BE2017161);国家电网公司科技项目(SGJSCZ00FZJS1701049;SGJSCZ00FZJS1701074;SGJSCZ00FZJS1601242);江苏高校优势学科建设工程资助项目(AD20540)
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针对配电线路维护机器人跌落式熔断器的熔丝管识别问题,提出了一种基于几何约束的直线拟合法.采用概率 Hough 变换结合直线平行和距离约束等条件,提高了熔丝管管体的识别率.针对操作环识别困难的问题,利用熔丝管管体和操作环的几何位置关系,提出了基于位置和几何尺寸约束的椭圆拟合法识别操作环.为消除复杂背景中其他物体对熔丝管识别的干扰,提出了基于熔丝管管体和操作环互相约束的熔丝管识别方法.实验结果表明,所提方法可以识别不同场景中的熔丝管,识别率高且鲁棒性好。
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