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路径规划中有效的规避障碍和威胁对航迹的有效性和安全性是十分重要的，通常的方法是放大威胁尺寸以获得相对安全的路径．在规划空间中引入威胁势场的概念，通过计算规划空间中威胁碎裂电势的方法，经过归一化处理之后，碎裂电势只与威胁半径和威胁强度有关，这样，有利于对威胁进行强度分类；利用威胁模型的碎裂电势改进FMM的演化速度控制项，从而达到更好的避开威胁，增强航迹的安全性；实验结果表明，利用势场威胁模型所规划出来的路径能够有效地回避威胁．