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为了克服步行机器人原采用的摆型倾斜度传感器频响较慢的缺点,研制了一种采用圆球-应变片组合的新型倾斜度传感器,通过测量下滑力获得倾斜度的信息.由于提高了倾斜度传感部件的重心,并直接用紧贴应变片的弹性档极与之相切,避免了该部件与机器人接触面间的相对运动,从而显著提高了频响速度.文中对这种传感器的具体结构、信号处理方法与实验结果作了详细的介绍.