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近年来工业机器人铣削加工得到了极大的推广。较好的灵活度与铰链结构使得模态耦合颤振较易发生。首先建立了考虑时滞现象、加工表面更新与瞬时切削力模型的机器人铣削模态耦合动力学模型。采用Newmark-β逐步积分法对稳定性预测结果进行验证,结果表明所建立的机器人铣削模态耦合颤振模型较为准确。根据结果分析,明确了时滞效应与瞬时切削力模型引入动力学模型的必要性,得出了机器人铣削加工在较高转速下具有较大临界切深的结论。