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车辆状态和轮胎道路粘附大使用和重要性是活跃安全控制系统到车辆。然而,与高精确性和低开销获得信息总是不是容易的。最近,许多评价方法被提出了解决如此的问题,在 Kalman,过滤器成为最流行的技术之一。不过,当道路磨擦系数的角色经常被忽略时,复杂模型的使用总是导致差的即时评价。为提高算法的实时表演并且追求车辆状态的精确评价的目的,一个基于模型的评估者被建议进行车辆状态和道路磨擦系数的联合评价。评估者基于结合的一个 three-DOF 车辆模型被设计高速公路安全研究院(HSRI ) 轮胎模型;当二扩大 Kalm