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期刊论文
基于遗传算法的双臂FFSR姿态规划
基于遗传算法的双臂FFSR姿态规划
来源 :大庆石油学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:haibolovemj
【摘 要】
:
为研究双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)的姿态规划,建立双臂FFSR的运动学几何模型,引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵,提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标,利用
【作 者】
:
高胜
李艳秋
常玉连
许晓峥
赵明泉
【机 构】
:
大庆石油学院机械科学与工程学院,大庆油田有限责任公司井下作业分公司,大庆油田物业集团安全质量环保部,大庆油田有限责任公司第六采油厂
【出 处】
:
大庆石油学院学报
【发表日期】
:
2008年3期
【关键词】
:
FFSR
遗传算法
协调
姿态规划
free floating space robot genetic algorithm coordination attit
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为研究双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)的姿态规划,建立双臂FFSR的运动学几何模型,引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵,提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标,利用遗传算法求解双臂FFSR协调的姿态规划方法.仿真结果表明,该方法具有精度高、通用性强等优点.
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