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为研究双臂自由漂浮空间机器人（FFSR）的姿态规划，建立双臂FFSR的运动学几何模型，引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵，提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标，利用遗传算法求解双臂FFSR协调的姿态规划方法．仿真结果表明，该方法具有精度高、通用性强等优点．
基于遗传算法的双臂FFSR姿态规划
【摘 要】
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为研究双臂自由漂浮空间机器人（FFSR）的姿态规划，建立双臂FFSR的运动学几何模型，引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵，提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标，利用
【机 构】
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大庆石油学院机械科学与工程学院,大庆油田有限责任公司井下作业分公司,大庆油田物业集团安全质量环保部,大庆油田有限责任公司第六采油厂
【出 处】
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大庆石油学院学报
【发表日期】
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2008年3期
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