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针对机器人多指手自身特点，对其所有可能具备的抓取模式进行分类，利用人工神经网络表示被取对象的形状，几何参数及所处姿态与抓了模式之间得杂的非线性映射关系，通过样本对人工神经网络进行训练，用训练好的人工神经网络自动生成抓取模型，讨论更为一般的力分配问题，这时手指和物体之间的接触形式可以是无摩擦的上来的点接触，有摩擦点接触及软指接触中的任何一种，并不论是否对称抓取，为使实时抓取成为可能，考虑用ＢＰ网络和