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本文提出了一种新的多级卡尔曼滤波方法。文中给出一种有效地确定状态和偏差的两级估计方法,采用U-D分解,保证了计算效率和数值稳定性。由于改善了偏差估计的新息计算,使得偏差估计的结果更准确、收敛速度更快。本文还将这一方法用于确定飞行状态和测量仪器的偏差,仿真和实际应用的结果都表明这一方法比普通卡尔曼滤波方法更有效。