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针对无GPS环境下的小型无人直升机自主飞行问题，提出了基于Rao．Black—wellized粒子滤波（RBPF）的快速同时定位和地图创建（FastSLAM）方法，采用FastSLAM算法实现了小型无人直升机在GPS环境下的单目视觉SLAM系统。该系统机载的单目摄像头通过尺度不变特征转换（SIFT）算法进行地标的提取和匹配，采用视觉观测和惯导数据融合的方式来对飞机的状态量进行估计同时建立地标地图，采用非延迟的反深度参数化方法来完成地标在三维空间的初始化。仿真实验验证了所用方法的稳定性和有效性。和常规GPS