基于蚁群算法参数迁移的机器人三维路径规划方法

来源 :农业机械学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lhm0510
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为解决机器人进行三维路径规划时,路径规划效率受算法影响较大的问题,以最短距离为目的,提出了一种基于蚁群算法参数迁移的机器人三维路径规划方法。在使用栅格法建立的机器人三维环境模型中,使用蚁群算法寻找最短路径。针对蚁群算法的参数选择问题,使用参数迁移算法得到最优参数。将已知的环境模型和其对应的蚁群最优参数作为源任务,将源任务映射到高维空间,通过迁移参数连接不同源任务,根据图论的知识建立参数迁移图,将参数迁移图扩展使其包含目标任务,为随机未知环境模型分配一组蚁群最优参数。仿真实验表明,基于参数迁移的蚁群算法,可以快速有效地完成机器人三维路径规划。相比传统的参数选择方法和其他智能优化方法,蚁群参数迁移算法可以大幅减少路径规划所需时间,提高路径规划效率。
其他文献
基于大倾角突出煤层群顶板岩层瓦斯抽采困难问题和保护层工作面回风隅角瓦斯超限问题,以湖南省蛇形山煤矿2344工作面为例,根据矿山压力及其控制理论,确定了保护层工作面顶板
目的观察有性生活老年男性血清游离睾酮(FT)水平与总睾酮(TT)的相关性。方法将重庆市第十三人民医院、重庆市人民医院、重庆医科大学附属永川医院及重庆市第四人民医院4个医
在优化工艺的基础上,选择市场上8种效果较佳的阻燃剂,以不同用量比用于皮革生产过程中,研究其对皮革氧指数、垂直燃烧指标以及烟密度的影响。结果发现:在一定用量下,FK-108B
选取中部六省2005~2009年的地区生产总值、第一产业增加值、第二产业增加值、第三产业增加值、人均地区生产总值、工业增加值、固定资产投资、社会消费品零售总额、地方财政一
运用质的研究技术手段,对PPT教学带来的利弊影响进行了登录和分析,精心设计了一套理论模型,并且通过描述性的材料进行说明,提出了改进PPT使用状况的具体思路。
经济建设、文化建设、生态建设、福祉建设和政治建设,既是全面振兴乡村的重要内容,也是解决人民日益增长的美好生活需要与不平衡不充分的发展之间矛盾的主要抓手之一。为了保
非对称性二甲基精氨酸(ADMA)是一氧化氮合成酶(NOS)的内源性竞争性拮抗剂,竞争性抑制NOS使一氧化氮(NO)含量减少,导致血管内皮功能紊乱。ADMA是一种引起内皮功能障碍的危险因子,与冠心
就全国而言,文化产业化将是文化建设的一种发展趋势;而在少数民族地区,特色民俗文化资源颇为丰富,如何将区域民俗文化资源更好的服务地区经济,实现经济效益与社会效益的双赢,
本文介绍基于射频阻抗理论对重油的含水量进行快速检测和温度补偿的方法,探讨传感器特性的非线性三维补偿和多参数校正技术在水分检测中的应用,对实验结果进行了误差分析,计算表