【摘 要】
：
为提高双舵轮自动导引车(automated guided vehicle, AGV)轨迹跟踪控制性能,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器。以双舵轮自动导引车为研究对象,首先建立自动导引车运
论文部分内容阅读
为提高双舵轮自动导引车(automated guided vehicle, AGV)轨迹跟踪控制性能,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器。以双舵轮自动导引车为研究对象,首先建立自动导引车运动学模型,求得车体转弯半径,并重点分析双舵轮自动导引车转向优势;然后,对双舵轮导引车建立了基于模型预测控制的轨迹跟踪模型,并考虑车体运动性能指标及各类约束,最后通过仿真实验验证了模型预测控制算法用于双舵轮自动导引车的可行性,且分析了控制时域权重和预测时域长度两项模型参数对系统性能的影响;与基于比例-积分-微分轨迹跟踪
其他文献
随着现代社会文明的发展和科技的进步,我国传统的中药产业在＂回归自然＂的世界潮流中焕发出强大的生命力。中药学、中药制药工程等中药相关专业作为我国独有的特色专业,在中药现
道路交通安全问题是一个受各种因素影响的复杂的系统问题,受不同的驾驶员特性、汽车性能、道路条件及环境之间的相互影响。对速度的分析应该从实际的行驶环境出发,结合车辆行
全面推进依法统计、依法治统,是党中央、国务院交给统计部门的一项重大政治任务,是全面推进依法治国、建设法治中国重要部分,是加快建设现代统计体系的必经之路。坚决贯彻习
实用主义的再次复兴，发生于分析美学衰退、美学发展陷入困境的背景下。美国犹太裔美学家理查德·舒斯特曼是实用主义再次复兴的焦点人物。洞悉到单纯地依靠术语的澄清和语词的
近年来,脑梗死发病率逐年上升,且有年轻化趋势。临床上治疗脑梗死的药物很多,疗效不一。笔者采用本院自制中药复方三七胶囊治疗脑梗死66例疗效满意,现分析报告如下:
目的 评价养心氏片治疗老年人冠心病的疗效.方法 治疗组为22例（男16例,女6例）75岁以上的老年人,明确诊断为缺血性心脏病的患者,采用多中心、随机、双盲对照研究.随机服用养心氏
目的总结多导睡眠监测失败的原因,制定护理措施。方法对2009年1月至2010年1月280例接受多导睡眠监测的患者的检测结果进行回顾性分析。结果 250例患者顺利完成多导睡眠监测,5
目的 探讨卵巢甲状腺肿类癌的病理学特点和生物学行为.方法 对3例卵巢甲状腺肿类癌作临床病理分析及免疫组织化学染色,并随访.结果 2例为混合型,1例为瘤壁结节型;组织学上2例
目的：分析健康教育对吉非替尼治疗非小细胞肺癌患者生活质量影响。方法：回顾性分析100例吉非替尼治疗非小细胞肺癌患者的临床资料，将患者分为对照组与健康教育组，每组50例，对照组
中途停歇地在鸟类的迁徙过程中具有重要作用。自2009年监测到鸳鸯以庐山作为中途停歇地以来,连续4 a对鸳鸯在庐山停歇地的生态因子做了监测。分析表明：食物、气温、人为干扰和