【摘 要】
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目的在功能性电刺激(FNS)中，利用P型迭代学习控制方法，研究对健康人上肢肘关节运动角度和腕关节运动角度同时进行运动反馈控制。方法 FNS刺激肱二头肌和前臂屈肌，以预期关节角度
【机 构】
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北京解放军总医院康复医学科,北京清华大学精密仪器与机械学系
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目的在功能性电刺激(FNS)中，利用P型迭代学习控制方法，研究对健康人上肢肘关节运动角度和腕关节运动角度同时进行运动反馈控制。方法 FNS刺激肱二头肌和前臂屈肌，以预期关节角度为目标，以肘关节和腕关节的角度传感器数值为反馈标准。结果采用迭代学习控制，算法简单，参数易调整，控制量变化平缓，轨迹跟踪精确度高，在对多关节运动控制中，基本能达到预期效果。结论 P迭代学习控制方法为FNS在临床上的应用提供了一个新的控制方法。
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