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基于由网关、静态传感器节点和多移动机器人系统组成的无线传感和执行网络,设计了一种用于室内环境的应急服务系统.当网络中多机器人系统接收到事故报警信息时,多机器人将导航至事故地点并提供相应的应急服务.根据网络中多移动机器人系统的特点,设计了一种分布式一致性编队算法,使得多机器人系统能够保持队形到达目标位置.最后设计并实现了这种应急服务系统,并进行了仿真和实验测试.结果表明当发生事故时,多机器人系统可以成功提供应急照明和故障检测节点的替换服务.算法的有效性和系统的可行性得到了验证.