【摘 要】
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焊缝特征模型的建立是自动化焊接中的关键技术。通过几何关系直接建模可获得精确的模型,但建模过程复杂,而插值法建模具有较高的建模效率,但模型精度难以控制。文中提出了一
【机 构】
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桂林航天工业学院电子信息与自动化学院,桂林电子科技大学信息科技学院,桂林航天工业学院汽车与交通工程学院,桂林电子科技大学机电工程学院
【基金项目】
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2017年度广西教育厅中青年教师基础能力提升项目《焊接机器人关键技术研究与实现》(2017KY1352);桂林市科学研究与技术开发计划项目《新型电磁式环保节能发动机关键技术研究》(2016010201)
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焊缝特征模型的建立是自动化焊接中的关键技术。通过几何关系直接建模可获得精确的模型,但建模过程复杂,而插值法建模具有较高的建模效率,但模型精度难以控制。文中提出了一种基于近似曲率插值的焊缝特征模型建模方法,可有效提高模型精度。采用指数形式表示旋转矩阵,通过旋转角φ的插值建立焊缝坐标系,假设旋转角φ与曲率成正比关系,则可以用曲率控制旋转角φ的插值。基于Matlab平台开发了管道插接相贯线特征模型仿真软件,软件中集成了直接建模、等分插值建模和近似曲率插值建模算法。通过仿真,论证了近似曲率插值建模算法的有效性。
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