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针对具有矢量观测的卫星姿态估计问题。提出一种基于Marginalized粒予滤波（MPF）的算法．采用Rao-Blackwellization技术，将卫星模型状态向量中的线性状态部分（陀螺漂移）和非线性状态部分（卫星姿态）分开处理，从而使得估计的方差降低．以较少的运算量获得较好的估计效果．通过引入解决含等式约束条件的估计问题方法，保证了姿态四元数的归一化．将所提出的方法应用于某型号卫星．仿真验证了用该算法处理卫星姿态估计问题的优越性．