【摘 要】
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为实现假手抓取物体时的力控制,采用支持向量机回归算法从多通道肌电信号中实时萃取握力信息.利用6通道表面肌肤电极采集人体前臂肌电信号,采用一枚6维力传感器记录人手施力
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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为实现假手抓取物体时的力控制,采用支持向量机回归算法从多通道肌电信号中实时萃取握力信息.利用6通道表面肌肤电极采集人体前臂肌电信号,采用一枚6维力传感器记录人手施力信息,讨论了随意捏取以及3种规范化捏取模式下两者的回归精度,并进行了跨期次精度验证及多方法比较实验.结果表明,采用支持向量机方法能够获得较好的跨期次回归性能：随意捏模式均方误差（6.31±1.20）N,相关系数平方0.85±0.05;规范化模式均方误差（5.04±0.67）N,相关系数平方0.90±0.0
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