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基于D—H齐次变换矩阵法建立挖掘机的运动学模型，为铲斗轨迹规划、工作装置的逆向运动学分析、动力学分析等奠定了基础。利用matlab的符号运算功能通过编制M文件实现运动学数学模型的自动推导。以某型号挖掘机为例，在建立的运动学模型基础上，利用matlab编程实现挖掘包络图的程序化绘制，给出了主要作业性能参数，为挖掘机的机构设计提供了一种高效便捷的方法。