【摘 要】
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为解决某星载大型可展开天线在轨故障,本文提出采用投影位移规划法,实现RRR天线转动指向机构的位移轨迹规划。首先,基于串联机构D-H法建立RRR指向机构数学模型,并完成机构自
【机 构】
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中国空间技术研究院西安分院,哈尔滨工业大学机电工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(编号:U1537213)
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为解决某星载大型可展开天线在轨故障,本文提出采用投影位移规划法,实现RRR天线转动指向机构的位移轨迹规划。首先,基于串联机构D-H法建立RRR指向机构数学模型,并完成机构自由度、末端构件运动空间和力学特性分析;然后,建立机构反解,针对轨迹要求为二维连续位移轨迹的特点,提出采用投影位移轨迹规划法实现RRR三自由度转动机构的位移轨迹规划;最后根据规划算法,结合任务各阶段目标要求,获得了以驱动力条件优化初始位置,保证各阶段运动连续的整体运动轨迹规划结果。通过地面在轨故障模拟处置试验,完成了轨迹规划方法的正确性验
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