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[期刊论文] 作者：刘泽国,丁相方,,
来源：计算机仿真 年份：2013
为实现四足机器人的稳定运动,基于四足机器人对角步态的几何模型,建立余弦振荡器,生成节律运动的上层架构以及上、下层之间的关节映射,得到完整的步态生成策略,并建立四种关节配置形式的机器人虚拟样机模型,进行运动学和动力学仿真。仿真结果表明,基于余弦振荡......
[期刊论文] 作者：韩晓建,刘溢,丁相方,,
来源：计算机测量与控制 年份：2015
针对液压驱动四足机器人单腿协调性难以保证的问题,开发了一种实时分散解耦控制系统：基于PC-Based控制系统架构,在RTX环境下模块化了实时控制子任务,并对多任务的处理进行了实...
[期刊论文] 作者：丁相方,韩晓建,刘建,,
来源：机械设计 年份：2013
介绍一种连杆式夹持机构的原理,提出机构的对称性优化问题。在建立机构数学模型的基础上,确定优化的目标函数、自变量及约束条件,并运用Matlab优化工具箱求解。对比并分析优...
[期刊论文] 作者：韩晓建,刘广超,丁相方,刘溢,,
来源：机械设计 年份：2016
为了探索高效、合理的四足机器人步态规划方法,保证机器人稳定地行走,利用关键点描述足底运动轨迹,以满足机器人运动参数和结构化环境的要求。同时,结合机器人运动学模型求得...
[期刊论文] 作者：李朝荣,王三胜,沈翔,刘溢,丁相方,钟麦英,李华,
来源：低温与超导 年份：2013
通过不同条件下的悬浮力测量实验,研究冷却条件、场冷距离、轴距对单磁体式超导倒挂模型的引力特性的影响,在确定悬浮力的有限元仿真方法可行的基础上,仿真得到组合磁体式超...
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