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[期刊论文] 作者：傅汇乔, 留沧海, 唐开强, 江浩,,
来源：现代机械 年份：2018
六足机器人采用不同的步态参数针对不同的非结构环境可提高运行效率、增强平稳性。为实现该目标，预先完成三个步骤：第一，机载摄像头用来捕获环境信息；第二，基于环境样本库，使用卷积......
[期刊论文] 作者：余丽娟,傅汇乔,胡勇,谢晓轩,
来源：科技视界 年份：2020
本文将非结构环境抽象为梅花桩,开展六足机器人行走梅花桩的步态研究。以三足步态为基础,选择六足机器人行走梅花桩的最佳策略。本文利用深度学习对梅花桩进行识别,再利用强...
[期刊论文] 作者：董星宇,唐开强,傅汇乔,留沧海,蒋刚,
来源：传感器与微系统 年份：2022
针对局部可观测的非线性动态地震环境下,六足机器人采用传统算法进行动态避障时易出现算法不稳定的情况.运用了基于双重深度Q网络(DDQN)的决策方式,通过传感器数据输入卷积神经网络(CNN)并结合强化学习的策略,下达命令到六足机器人,控制输出决策动作,实现机器人......
[期刊论文] 作者：董星宇, 傅汇乔, 王鑫鹏, 唐开强, 留沧海,
来源：传感器与微系统 年份：2023
六足机器人直接在现实环境中进行避障训练，会出现数据采样效率低、样机与障碍物产生碰撞造成零件出现不可逆损伤等情况。采用迁移学习中的渐进式神经网络（PNN）来实现模型的多环境迁移。实验基于双重深度（Double-DQN）强化学习预训练模型，将预训练后的模型有机结合为PNN......
[期刊论文] 作者：傅汇乔, 唐开强, 邓归洲, 王鑫鹏, 陈春林,,
来源：智能科学与技术学报 年份：2004
六足机器人拥有多个冗余自由度,适用于复杂的非结构环境。离散环境作为非结构环境的一个苛刻特例,需要六足机器人具备更加高效可靠的运动策略。以平面随机梅花桩为例,设定随...
[期刊论文] 作者：王鑫鹏,傅汇乔,邓归洲,唐开强,陈春林,留沧海,
来源：系统仿真学报 年份：2020
六足机器人在离散环境下进行落脚点规划是一个具有挑战性的任务。传统的多接触运动规划方法采用周期性步态或将步态与落足点规划视为单步优化过程，分别进行规划，这样的处理导致机器人在稀疏落足点环境中的通过率较差。为了提高六足机器人在非结构环境下的通过率和......
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