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[学位论文] 作者：党长河,
来源：东北电力大学 年份：2007
在过去的数十年中对具有特殊用途的爬行机器人的研究正在逐渐的增长。其研究的主要目的都是为了能够提供具有更好的操作性，在非安全和非健康的环境下保护人类的健康及把人从体......
[期刊论文] 作者：韩莉,徐丽,党长河,,
来源：微计算机信息 年份：2007
多机器人联盟组成是多机器人协作的重要方法,如何快速高效的组成最优联盟是工作策略,结合多机器人的协作机制组成多机器人任务最优动态联盟,避免了联盟的死锁问题和资源的浪...
[期刊论文] 作者：邢志伟,高庆吉,党长河,,
来源：机器人 年份：2007
研究了飞机蒙皮检查机器人的系统结构及相关关键技术．提出了针对非对称异型飞机蒙皮表面的爬行机器人的总体结构和关键部件，对机器人作业过程中的吸附、运动及检测功能进行了分......
[期刊论文] 作者：牛国臣,党长河,韩伟,高庆吉,,
来源：中国民航大学学报 年份：2007
针对飞机蒙皮铆钉缺陷无损检测移动机器人进行了运动学和动力学建模,并且基于该移动机器人的模型,设计了双闭环轨迹线性化控制器(trajectory linearization control,TLC)。同...
[期刊论文] 作者：高庆吉,韩伟,党长河,牛国臣,,
来源：系统仿真学报 年份：2007
针对非完整移动机械手的模型参数不确定性提出了一种基于Lyapunov理论的鲁棒阻尼控制算法。在选定系统Lyapunov函数的基础上,证明了所选取的移动平台和机械手的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。其中,输入力矩的计算仅依赖给定期望轨迹和传感器反馈数据且需要整......
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