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[学位论文] 作者：刘嘉韧,,
来源：中国民航大学 年份：2019
目前对于大型建筑物侧壁的清洁方案主要有人工悬吊擦洗、贴壁擦洗机器人和有轨擦洗等方式,这些清洁方式速度慢,功率大,成本高,人身安全系数低,为了改善这些缺点,本文研究了一种危险系数低、速度和效率高、成本低廉的平面擦洗四索机器人,并针对该机器人展开了运......
[期刊论文] 作者：刘嘉韧,
来源：科学与信息化 年份：2019
针对柔索的虚牵现象,提出了一种基于结构矩阵零空间的原理优化柔索张力的方法。根据动力学方程,将柔索张力分解为线性回归矩阵和自适应律矢量两部分并建立控制率,在此基础上,...
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