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[学位论文] 作者：史汉卿,
来源：太原理工大学 年份：2021
钢铁工业是自动化程度较高的流程工业之一,工业机器人已成为欧美国家钢铁生产线的主流配置。近年我国部分钢铁企业也在炼钢、轧制等关键工序开始应用工业机器人。特钢棒材精整作业包含拆捆、打捆、修磨、贴标、称重等作业工序,具有转运频繁、环境恶劣、劳动繁重......
[期刊论文] 作者：张金柱,史汉卿,王涛,黄庆学,姜力,
来源：中国机械工程 年份：2021
提出了一种具有三移动和二转动的多分支耦合并联驱动机构,基于方位特征集法分析了机构自由度及机构末端的运动特征。利用齐次变换法建立了机构的运动学逆解模型,求解了并联驱动机构的全雅可比矩阵。基于牛顿迭代法建立了运动学正解模型,并对理论模型进行了仿真......
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