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[学位论文] 作者：巴凯先,,
来源： 年份：2014
高集成阀控缸系统可作为一种典型的液压驱动器，应用于军用及民用飞机、高性能液压驱动型两足、四足及六足仿生机器人的驱动，具有电机、气压驱动器无可替代的优势。为保证高集成......
[学位论文] 作者：巴凯先,
来源：燕山大学 年份：2018
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[期刊论文] 作者：巴凯先, 孔祥东, 俞滨,
来源：机械工程学报 年份：2020
液压驱动型足式机器人各关节主动自由度一般均安装一个高集成性的液压驱动单元,液压驱动单元可大幅提升机器人各关节的功重比,有助于提升机器人整机的运动性能和负重能力。特别是其与柔顺控制相结合,可有效缓解外界刚性冲击,又有助于保证机器人机身结构和附带的......
[期刊论文] 作者：孔祥东,俞滨,权凌霄,巴凯先,,
来源：机械工程学报 年份：2013
建立四足仿生机器人液压驱动单元数学模型，给出可描述液压驱动单元动态特性的时域和频域表达式，通过特定工况下液压驱动单元位移阶跃响应的仿真曲线与试验曲线对比，验证数学模型......
[期刊论文] 作者：俞滨, 巴凯先, 曹源, 孔祥东,,
来源：液压与气动 年份：2015
以四足机器人关节驱动器一液压驱动单元为研究对象，依据液压驱动单元的结构组成原理，采用机理建模的方法，建立其力控系统数学模型，该模型包含了基于辨识得到的伺服阀三阶传递函数......
[期刊论文] 作者：孔祥东,俞滨,权凌霄,巴凯先,李满天,,
来源：机器人 年份：2015
高性能四足仿生机器人的关节由高度集成的液压驱动单元（HDU）驱动，液压传动的引入在带来高性能的同时，也增强了非线性和参数时变性等问题，此外机器人各关节复杂多变的载荷特性，也增......
[期刊论文] 作者：俞滨,巴凯先,王佩,吴柳杰,孔祥东,,
来源：中国机械工程 年份：2016
基于机理建模方法建立了液压驱动单元位置控制系统数学模型,针对不同环境结构下负载刚度和负载阻尼的动态变化特性,把位置控制环作为控制器内环,推导了一种变刚度和变阻尼负...
[期刊论文] 作者：俞滨,金正国,杨建奎,黄智鹏,巴凯先,
来源：科学咨询 年份：2021
《现代伺服控制技术》是针对机械类专业研究生开设的基础学位课程,为了进一步提高研究生课程教学质量、深化专业学位研究生培养模式改革,学生更好的掌握先进的伺服控制技术和...
[期刊论文] 作者：俞滨, 巴凯先, 刘雅梁, 高正杰, 孔祥东,,
来源：液压与气动 年份：2018
:机器人在运动过程中,较大的外干扰力会降低机器人关节控制器的精度,进而影响机器人的控制性能。以足式机器人的关节驱动器—液压驱动单元为研究对象,建立了非对称缸液压驱动...
[期刊论文] 作者：俞滨,王东坤,巴凯先,张晋,李文锋,李文静,
来源：教育教学论坛 年份：2018
本文通过对《液压系统典型应用实例的理论和技术问题》教学中所发现问题的分析,从校企合作模式的合作方式和课程考核方式等方面出发,并提出了一些切合实际的、有助于改善学生...
[期刊论文] 作者：俞滨 王东坤 巴凯先 张晋 李文锋 李文静,
来源：教育教学论坛 年份：2018
摘要：本文通过对《液压系統典型应用实例的理论和技术问题》教学中所发现问题的分析，从校企合作模式的合作方式和课程考核方式等方面出发，并提出了一些切合实际的、有助于改善学生学习效果的方案。 关键词：校企合作；研究生；《液压系统典型应用实例的理论和技术问题......
[期刊论文] 作者：俞滨, 巴凯先, 刘雅梁, 王东坤, 马国梁, 孔祥东,,
来源：控制与决策 年份：2004
液压驱动型高性能足式仿生机器人具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的柔顺性,而基于力的阻抗控制是一种在液压驱...
[期刊论文] 作者：巴凯先,孔祥东,朱琦歆,李春贺,赵华龙,俞滨,,
来源：机械工程学报 年份：2017
液压驱动型高性能足式仿生机器人对未知、非结构环境具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的动态柔顺性。针对驱动足...
[期刊论文] 作者：俞滨, 巴凯先, 王东坤, 刘雅梁, 李文锋, 孔祥东,,
来源：机械工程学报 年份：2018
液压驱动型足式机器人在运动过程中各关节液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)多采用基于液压控制内环的外环阻抗控制方法,其中液压控制内环可分为位置闭环控制和力闭环...
[期刊论文] 作者：俞滨,李化顺,黄智鹏,何小龙,巴凯先,史亚鹏,孔祥东,
来源：机械工程学报 年份：2023
足式机器人以自然界亿万年进化而成的哺乳动物、足式爬行动物或昆虫等足式生物为仿生原型，兼具足式生物肢体运动的灵活性和野外多种复杂地形的适应性，特别是与具备高功重比和快速响应能力优势的液压驱动相结合，大幅提升其运动性能和负重能力。首先，介绍足式机器人应......
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