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[学位论文] 作者：师现杰,
来源：北京建筑大学 年份：2021
随着科技进步与经济发展,人们约87%的时间在室内活动,用于定位与导航等应用的二维传统室内模型无法详细描述室内结构,因此不能满足人们对于三维室内空间的进一步规划利用,人们需要三维甚至更高维度的室内模型使得空间规划利用更充分、更智慧、更高效。基于激光......
[期刊论文] 作者：庞帆,危双丰,师现杰,陈凯,,
来源：计算机应用研究 年份：2021
针对现有的激光里程计方法在室外动态道路场景中存在里程计精度较低、鲁棒性不足的问题,提出一种3D激光雷达和MEMS惯导耦合的里程计与建图方案。在不同的线程上依次执行数据预处理、顾及动态障碍物的特征提取、激光里程计和激光建图模块。利用KITTI数据和实测数......
[期刊论文] 作者：刘振彬, 危双丰, 庞帆, 师现杰,,
来源：测绘科学 年份：2004
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[期刊论文] 作者：危双丰,庞帆,刘振彬,师现杰,,
来源：计算机应用研究 年份：2020
首先分解激光SLAM的基本框架,分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结;然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较;最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。......
[期刊论文] 作者：危双丰,师现杰,刘振彬,肖斌,,
来源：测绘科学 年份：2021
为了减弱视觉同时定位与地图构建(SLAM)易受光照、纹理等条件的影响,在非线性化单目SLAM研究基础上,该文提出了一种加速度计bias估计优化初始化与点线特征结合的优化视觉里程计,使得在光线较弱的情况下也有较好的位姿估计效果,更优秀的初始化结果使得整个系统更......
[期刊论文] 作者：刘振彬,危双丰,庞帆,师现杰,
来源：测绘科学 年份：2019
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[期刊论文] 作者：琚宝林,郑亮,刘光祖,师现杰,
来源：工程勘察 年份：2022
针对山区高速公路高精度测量工作困难、安全隐患大、作业效率低等问题,本文将地面三维激光扫描技术应用到公路局部工点1∶500比例尺地形图测绘、断面测量,详细介绍了地面三维激光扫描在公路初测、定测阶段的工作流程、数据处理方法,并对成果精度进行分析.通过实......
[期刊论文] 作者：范军林,肖斌,涂梨平,胡全一,师现杰,危双丰,,
来源：测绘通报 年份：2021
高精度三维测图是室内三维制图的重要支撑,基于三维激光雷达扫描技术的三维测图成本高,需要提前布置标靶,在室内复杂环境中易导致数据不完整;基于图像序列的三维重建建模时间长,易受多种因素影响。针对以上问题,本文将RGB-D SLAM技术应用于室内高精度三维测图中......
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