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[学位论文] 作者：时凯飞,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2003
该文对机器人手臂的运动学和轨迹规划进行了理论研究.运动学分正、逆运动学两方面进行讨论,给出了正、逆运动学求解方程及Self-Motion运动解析解.逆运动学解包括六自由度解析...
[期刊论文] 作者：时凯飞,李瑞峰,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2003
介绍了服务机器人7自由度仿人手臂运动学分析的方法,对逆运动学求解采用两种方式:一种是将7自由度退化成6自由度来求运动学逆解;另一种是将机器人手臂分成臂和腕两部分,采用...
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