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[学位论文] 作者：李帅鑫,,
来源：战略支援部队信息工程大学 年份：2018
智慧城市是当今时代发展的趋势,精确的位置信息和直观的地图表达是实现数字化城市的重要组成部分。随着传感器技术、计算机技术的不断发展,基于各类传感器的同时定位与地图构...
[期刊论文] 作者：李帅鑫, 李广云, 王力, 杨啸天,,
来源：自动化学报 年份：2004
本文以实现移动小型智能化系统的实时自主定位为目标,针对激光里程计误差累计大,旋转估计不稳定,以及观测信息利用不充分等问题,提出一种Lidar/IMU紧耦合的实时定位方法-Iner...
[会议论文] 作者：李帅鑫, 李广云, 覃驭楚, 王力,,
来源： 年份：2004
利用移动测量系统构建高精度地图是自动驾驶和智慧城市建设中最基础但又最重要的一环。移动测量系统具有精度高、全时段、高效率等特点,已在众多领域得到了广泛的应用。传统...
[期刊论文] 作者：曹一冰,赵军喜,李帅鑫,刘鹏飞,,
来源：地矿测绘 年份：2014
互联网地理信息服务的快速发展使基于网络电子地图的地理标注得到了广泛的应用,如何实现这些数据量庞大、多用户参与、更新速度频繁的地理标注的共享与互操作对用户具有重要意义。文章采用可视分析的方法,引入标注图层的概念,在Google地图服务的支持下,基于ASP.......
[期刊论文] 作者：李帅鑫,李广云,王力,杨啸天,
来源：自动化学报 年份：2021
本文以实现移动小型智能化系统的实时自主定位为目标,针对激光里程计误差累计大,旋转估计不稳定,以及观测信息利用不充分等问题,提出一种LiDAR/IMU紧耦合的实时定位方法—Inertial-LOAM.数据预处理部分,对IMU数据预积分,降低优化变量维度,并为点云畸变校正提供......
[期刊论文] 作者：赵德军, 徐新强, 陈永祥, 李帅鑫,,
来源：大地测量与地球动力学 年份：2015
从累积大地水准面误差、几何水准面与重力水准面之差、不同频段重力场模型的组合3个方面,评估了欧空局发布的时域法、空域法、直接法3个模型的精度。频谱分析和北美实测GPS/...
[期刊论文] 作者：宗文鹏, 李广云, 李明磊, 王力, 李帅鑫,,
来源：中国光学 年份：2018
激光扫描匹配是利用激光雷达进行导航、定位与地图构建的基础,本文对各类激光扫描匹配方法进行了综述。将现有方法归纳为基于点的扫描匹配方法、基于特征的扫描匹配方法和基...
[期刊论文] 作者：刘小春, 李响, 王丽娜, 王培, 李帅鑫,,
来源：测绘通报 年份：2014
传统的网络地图地名注记主要关注注记之间的冲突,以及注记和要素的压盖问题。本文通过构建引力区、避让区和外围区,建立一种突出用户定位习惯的地名注记显示规则,该规则适用...
[期刊论文] 作者：李帅鑫, 李广云, 周阳林, 李明磊, 王力,,
来源：仪器仪表学报 年份：2017
针对经典单目实时定位与测图（SLAM）采用卡尔曼滤波（EKF）滤波和FAST特征角点所存在的非线性误差和鲁棒性较差的问题，提出了一种改进的单目视觉实时定位与测图方法。该方法采用相机......
[期刊论文] 作者：李帅鑫,李广云,符京杨,李明磊,王力,,
来源：导航定位学报 年份：2018
为了进一步研究室内移动定位与测图系统中各传感器坐标系的统一问题,提出一套快速、高精度的标定方案,分为RGBD相机标定和传感器安置参数标定2部分:对RGBD相机的标定采用基于空间直线定长约束的标定方法,在保证标定速度的同时提升传统标定方法的精度;对传感器安......
[期刊论文] 作者：李帅鑫,李九人,田滨,陈龙,王力,李广云,,
来源：测绘学报 年份：2021
基于激光同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)技术,不仅能够实现车辆在未知环境下的实时定位,还能高效地获取环境的三维地理空间信息,近年来受到了无人驾驶领域的广泛关注。在几何结构匮乏的隧道中,仅依赖几何信息无法配准点云,因......
[期刊论文] 作者：俞德崎, 李广云, 王力, 李帅鑫, 宗文鹏,,
来源：测绘通报 年份：2018
针对无人驾驶技术中的激光雷达与相机的配准问题,提出了基于两传感器数据中对应的三维特征点集来求解激光雷达与相机配准参数的配准方法。首先,利用Ar Uco标签确定纸板标志与...
[期刊论文] 作者：周阳林, 李广云, 王力, 李帅鑫, 龚培雯,,
来源：中国惯性技术学报 年份：2018
卫星导航/惯性导航/激光扫描传感器（GNSS/INS/Li DAR）组合导航定位方法是室内外无缝导航定位的研究热点。而传感器之间高精度安置关系的确立是传感器位姿信息融合的基础,也是制...
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