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[期刊论文] 作者：张霞, 陈仁祥, 陈里里, 桥本稔,,
来源：机械工程学报 年份：2018
针对步行辅助中人机交互柔顺性和髋膝关节协调自律控制的问题,提出一种新型多关节协调自律控制方法,该方法基于中枢模式发生器(Central pattern generator, CPG)网络,同时具...
[期刊论文] 作者：谢光辉,梁锡昌,桥本稔,庄小红,,
来源：控制理论与应用 年份：2009
为实现人和机器人握手运动的同步，本文提出了一种基于动力学在线更新的智能控制器．首先，建立了人和机器人握手的仿真模型；然后对智能控制器中有任意吸引子的动力学系统进行多项式......
[期刊论文] 作者：谢光辉,梁锡昌,桥本稔,吕宏展,,
来源：机器人 年份：2009
为实现人和机器人身体相互交流时的运动同步，提出基于矢量场在线更新的控制方法，并将此方法应用于人和机器人握手的研究中．首先，对该方法中任意吸引子的矢量场进行多项式近似设计......
[期刊论文] 作者：谢光辉,梁锡昌,桥本稔,张霞,李伟,,
来源：机器人 年份：2008
为实现人和机器人握手运动的同步，提出了基于神经元振荡器同步控制的方法，并将此方法应用于人和机器人握手的研究中．同时，在分析现有神经元振荡器特性的摹础上，设计了一种新的人和......
[期刊论文] 作者：张霞,钱蕾,罗天洪,陈仁祥,桥本稔,,
来源：中国机械工程 年份：2017
为改善穿戴式机器人在运动辅助过程中的人机交互柔顺性,提出了一种以中枢模式发生器(CPG)为核心的协调控制方法,利用CPG自激行为和对外交流的特性获得理想的主/从关节目标轨...
[期刊论文] 作者：张霞,马文涛,罗天洪,陈仁祥,桥本稔,,
来源：控制工程 年份：2017
引入仿生运动控制理论解决穿戴式机器人在运动辅助过程中的主/从运动问题,探索一种基于CPG的人机交互技术和传统控制理论相结合的新型仿人运动辅助控制方法。首先,采用中枢模...
[期刊论文] 作者：谢光辉,金敉娜,王光建,桥本稔,杨治平,,
来源：应用基础与工程科学学报 年份：2014
对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信...
[期刊论文] 作者：张霞,胡晋嘉,罗天洪,陈仁祥,桥本稔,,
来源：机器人 年份：2017
引入生物控制理论来改善步行辅助中的人机交互柔顺性和多关节协调自律控制,探索一种髋关节CPG(中枢模式发生器)控制、膝关节分级阻抗控制和髋/膝关节联动控制3部分相结合的新...
[期刊论文] 作者：谢光辉,金敉娜,桥本稔,赵连臣,朱志勇,
来源：机械传动 年份：2011
为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中。首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型。其...
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