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[学位论文] 作者：殷新凯,,
来源：上海工程技术大学 年份：2020
随着机器人技术的迅速发展,机器人涌入生产生活的方方面面。机器人目的在于代替人类进行许多重复性、危险性、未知性及特殊性工作。排爆机器人任务是代替操作员在未知环境下完成危险物处理任务,以保障操作员的安全。传统的排爆机器人主要通过遥操控实现其任务,......
[期刊论文] 作者：殷新凯,茅健,周玉凤,陈晓平,,
来源：软件 年份：2020
为了满足排爆机器人自主导航要求,利用视觉SLAM技术,为排爆机器人路径规划做准备。本文主要对用特征点法搭建的前端视觉里程计进行优化,将FAST角点法与Harris角点法进一步结合,同时引入SIFT算法关键点检测,然后与BRIEF描述子结合,用暴力匹配算法完成不同图像的......
[期刊论文] 作者：殷新凯 茅健 周玉凤 陈晓平,
来源：计算机时代 年份：2019
摘 要： 描绘了排爆机器人路径规划问题，提出了混合混沌序列与遗传算法的排爆机器人路径规划算法。针对遗传算法易于陷入局部收敛，在寻优过程中易于出现抖振，算法收敛精度不高等问题，在遗传算法中引入Logistic混沌序列，生成与机器人路径选择更加匹配的优化算法。运用MA......
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