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[学位论文] 作者：沈昕格,
来源：浙江理工大学 年份：2022
近年来,四旋翼无人机由于结构简单、质量轻、灵活性强等优点在军用和民用两个方面得到了广泛的应用,也因而具有广阔的研究前景。但是四旋翼无人机是一种具有非线性、多输入多输出、强耦合特点的欠驱动系统,这给飞行控制系统的设计工作带来了很大的难度。本文主......
[期刊论文] 作者：郭婕,金海,沈昕格,,
来源：电子科技 年份：2021
针对四旋翼无人机系统的时变性、非线性等问题,文中提出了一种基于神经网络PID的无人机姿态控制算法。该算法具有PID算法的强自适应能力和神经网络的强抗干扰能力。在建立四旋翼无人机刚体运动学模型和动力学模型基础上,搭建了四旋翼无人机MATLAB-Simulink姿态......
[期刊论文] 作者：沈昕格,金海,郭亮,
来源：电子科技 年份：2022
文中设计了基于反步法的自适应控制器,来解决无人机在外界干扰情况下的姿态和位置控制稳定性问题.针对“X”型无人机进行动力学建模,将其转换为具有外界干扰的严反馈形式.将系统分为位置子系统和姿态子系统,结合反步控制,运用Lyapunov函数递推出使系统稳定的自......
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