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[会议论文] 作者：王建国,吴恭兴,孙玉山,万磊,庞永杰,
来源：第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会 年份：2009
为保证水下机器人在复杂的未知海洋环境下顺利完成所给任务,必然要求水下机器人具有容错控制能力.主要以哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室研制的某水下机器人...
[会议论文] 作者：王建国;吴恭兴;孙玉山;万磊;庞永杰;,
来源：第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会 年份：2009
针对水下机器人的故障诊断进行研究.基于水下机器人的空间运动方程,完成了非线性滑模观测器的设计以提高故障检测的正确率和降低故障诊断的误报率和漏报率.利用设计的观测器...
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