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[学位论文] 作者：程红太,,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2011
随着社会的进步,工业应用的拓展,在机器人、航空航天和交通运输等领域逐渐涌现出一类特殊的机械系统:欠驱动机械系统。与传统的全驱动机械系统不同,此类系统驱动数目少于自由...
[学位论文] 作者：程红太,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2008
伴随着太空,航海等应用中一系列问题的出现,欠驱动系统成为控制理论的研究热点之一。欠驱动系统是一种特殊的非线性系统,它的特点是驱动数目少于系统自由度数目,适合于对质量...
[期刊论文] 作者：程红太,张晓华,,
来源：浙江大学学报(工学版) 年份：2011
为了克服欠驱动机械系统无法对任意点和轨迹进行跟踪的缺点，扩大欠驱动机械系统应用领域，研究一类欠驱动机械系统的动态伺服控制问题，动态伺服控制通过规划和跟踪特定轨迹来实现......
[期刊论文] 作者：程红太,张晓华,,
来源：控制与决策 年份：2012
提出一种基于虚约束的统一设计方法,以解决Acrobot系统中动态伺服控制问题,使系统沿着经过目标点的周期轨迹运动.将虚约束设计、虚约束作用下系统零动态微分方程分析以及轨道...
[期刊论文] 作者：程红太,万登科,郝丽娜,,
来源：东北大学学报(自然科学版) 年份：2017
运动模式耦合和欠驱动动力学特性是实现灵长类仿生机器人悬臂飞跃的难点.针对运动模式耦合问题,本文通过建立灵长类仿生机器人分段运动模型,在运动学分析的基础上,结合目标约...
[期刊论文] 作者：张晓华,赵旖旎,程红太,,
来源：信息与控制 年份：2010
研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器人的空中姿态及身体旋转.基于逆运动学分析方...
[期刊论文] 作者：赵旖旎,程红太,张晓华,,
来源：机器人 年份：2009
引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制．针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制，引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题；利用灵长类动物悬摆......
[期刊论文] 作者：程红太,赵旖旎,张晓华,,
来源：自动化学报 年份：2010
研究了Acrobot这一垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.该问题期望驱动Acrobot到达构形空间中任意目标位置.由于Acrobot不能稳定在除平衡点外的位置,因此考虑将系统镇定...
[期刊论文] 作者：张晓华,程红太,赵旖旎,,
来源：控制与决策 年份：2008
研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题.动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制,而是利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性,实现对轨迹的动态跟踪.首先通...
[期刊论文] 作者：赵旖旎,程红太,张晓华,,
来源：西南交通大学学报 年份：2009
针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时，摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题，提出动态伺服控制策略．利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性，基于李亚普诺夫稳定性理论，设计了基于能量和......
[期刊论文] 作者：张晓华,赵旖旎,程红太,,
来源：控制工程 年份：2011
灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点。综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给...
[期刊论文] 作者：程红太,佟雷,张晓华,,
来源：控制工程 年份：2012
Acrobot是一种典型的二自由度欠驱动机械系统,针对实际中可能存在的杆二摆角及驱动力矩受限的问题,研究了行为受限下系统的起摆与平衡控制问题。将整个过程分为起摆和平衡2个...
[会议论文] 作者：赵旖旎,程红太,张晓华,
来源：2008全国博士生学术论坛——电气工程 年份：2008
本文引入基于能量的动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人（ACROBOT）的仿生悬摆运动控制问题。动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制，它利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性，实现对轨迹的动态跟踪。仿生悬摆运动是ACROBOT的一种特殊运动形式，其模仿的是灵长类动物......
[期刊论文] 作者：张伟,郝丽娜,程红太,高乾,
来源：机械与电子 年份：2020
针对在云机器人系统中,机器人端和云端之间消息需要转换格式才能传递,对异构机器人的兼容性较差,并且对网络环境的鲁棒性有待提高的情况,提出了基于ROS并只在本地端部署主节...
[期刊论文] 作者：张铭,杨龙山,郭源博,程红太,张晓华,,
来源：控制工程 年份：2011
风洞工程中气源的品质直接影响风洞试验的精确性,鉴于气源系统的庞大和复杂性,为提高气源生产的安全性,以提供优质可靠的高压气体提出了一种基于Profibus/Profinet的气源自动...
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