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[期刊论文] 作者：荚启波, 王振荣, 郭帅,,
来源：工业控制计算机 年份：2018
针对画线机器人机械臂(KUKALBRIIWA机械臂)在装饰画线过程中工作性能问题,对其关节运动轨迹进行研究,提出一种机械臂关节力矩最优运动轨迹优化方法。首先,介绍国内外对机械臂...
[期刊论文] 作者：荚启波,郭晨辉,郭帅,
来源：工业控制计算机 年份：2018
针对脑卒中患者在下肢康复机器人中进行坐站训练控制问题,提出一种学习阻抗控制方法。首先,根据功能需求,搭建下肢康复机器人系统,并对其工作流程进行阐述;然后,对坐站训练建...
[期刊论文] 作者：郭帅,戴维,荚启波,奚风丰,,
来源：工业控制计算机 年份：2017
由于全向移动平台具有任意方向移动,任意角度转动,零转弯半径等优点成为当今研究的热点。但麦克纳姆轮全向移动平台同时具有沿不同方向运动时的电机转矩负载不平衡的特点。以...
[期刊论文] 作者：岳承涛,郭帅,宋韬,荚启波,
来源：工业控制计算机 年份：2019
在建筑装饰中,装饰工程放线始终贯穿于整个施工过程,是对设计工作的进一步检验,是对各工序在施工中的约束标准。由土建施工引起的地面水平误差将影响建筑移动机械臂在画基准...
[期刊论文] 作者：宋韬, 荚启波, 韦邦国, 李沈阳, 郭帅,,
来源：制造业自动化 年份：2019
针对建筑移动机械臂的末端定位问题进行分析与研究。首先,根据建筑装修基准线绘制的需求搭建了移动机械臂系统,对其工作流程进行分析与介绍;然后,对基于环境特征的定位方法进...
[期刊论文] 作者：王振荣, 荚启波, 张雷刚, 郭帅,,
来源：计量与测试技术 年份：2018
针对七自由度机械臂(KUKA LBR IIWA机械手臂)的动力学模型正确性问题,对其关节1进行动力学分析。首先,采用DH法进行结构建模,得出正运动学方程,依据七自由度机械臂自运动特性...
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