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[期刊论文] 作者：冯汉超,董振乐,,
来源：计算机测量与控制 年份：2014
针对某两轴随动转台运行时负载与参数变化大、轴间耦合干扰作用强的特点,将自适应鲁棒控制策略应用到其位置伺服系统控制器设计中,并证明了稳定性;由于控制律中含有采集信号...
[期刊论文] 作者：董振乐,姚建勇,马大为,
来源：兵工学报 年份：2015
参数不确定性、不确定非线性（特别是非线性摩擦）以及输入受限等非线性问题在电机伺服系统中广泛存在,针对以上诸多问题,建立了包含连续可微摩擦模型的系统数学模型,提出了一种......
[期刊论文] 作者：陈丽君,姚建勇,董振乐,,
来源：计算机测量与控制 年份：2015
摩擦和未建模动态是电机伺服系统普遍存在的非线性问题,针对这些问题,以直驱直流电机为研究对象,建立了包含连续可微摩擦模型的系统模型,通过对未建模动态的上界进行自适应估计,设计了扰动补偿鲁棒反馈项,进一步采用基于指令的参数回归器,设计了基于指令及指令......
[期刊论文] 作者：王新春,董振乐,马大为,乐贵高,,
来源：机械制造与自动化 年份：2014
为尽量减小某火炮输弹机构液压系统中存在的液压冲击问题，利用AMESim软件建立了输弹机构液压系统的仿真模型。通过分析液压冲击原理，得出影响液压冲击的参数变量。基于仿真模型......
[期刊论文] 作者：董振乐, 马大为, 姚建勇, 王晓锋,,
来源：中国机械工程 年份：2016
针对电液伺服系统普遍存在的参数不确定性、不确定非线性（磁滞、摩擦、外干扰等），提出一种基于自适应鲁棒控制的含磁滞补偿的预设性能跟踪控制策略。以阀控单出杆液压缸位置伺服......
[期刊论文] 作者：郑颖, 马大为, 姚建勇, 胡健, 董振乐,,
来源：微特电机 年份：2014
针对转台系统工作时负载转矩和系统参数变化大的特点，建立了伺服系统负载机械运动离散模型，设计了负载转矩观测器对负载进行估计。建立了电机系统扩展卡尔曼滤波模型并对转子角......
[期刊论文] 作者：李阁强, 袁畅, 王帅, 毛波, 董振乐,
来源：船舶力学 年份：2022
针对舰船操舵过程中舵叶与水动力之间存在强力位耦合的问题，本文设计出一种新型复式液压摆动缸转舵机构，该机构由内外两层转子组成，内层转子控制舵叶转角，外层转子进行力矩解耦。为减小复式液压摆动缸的质量和体积，本文提出一种基于协同进化的多目标遗传算法，算法包含......
[期刊论文] 作者：王新春,马大为,庄文许,董振乐,吴跃飞,,
来源：包装工程 年份：2013
为给空投装备提供理想的缓冲装置。在利用相关等效理论对不同缓冲装置进行合理等效的基础上，应用ABAQUS软件建立了某空投装备的有限元模型，分析了该空投装备在不同缓冲装置下的......
[期刊论文] 作者：董振乐,马大为,姚建勇,郑颖,王晓锋,,
来源：火炮发射与控制学报 年份：2015
针对火箭炮位置伺服系统,提出了一种基于干扰估计的鲁棒跟踪控制策略。考虑火箭炮运行过程中存在的系统参数摄动和复杂外干扰,将两者归为总干扰,采用有限时间干扰观测器对其...
[期刊论文] 作者：徐张宝,马大为,姚建勇,董振乐,杨贵超,
来源：上海交通大学学报 年份：2015
针对广泛存在于直流电动机伺服系统中的参数不确定性和不确定性非线性问题,提出一种基于有限时间干扰观测器的间接自适应鲁棒控制方法.间接自适应控制和有限时间干扰观测器融...
[期刊论文] 作者：董振乐, 朱忠领, 马大为, 姚建勇, 王晓锋,,
来源：上海交通大学学报 年份：2015
针对电动机伺服系统中广泛存在的参数不确定性、不确定非线性(外干扰、非线性摩擦、磁滞等)问题,建立了包含连续可微摩擦模型和磁滞非线性的系统数学模型,提出了一种预设性能...
[期刊论文] 作者：李阁强,赵文奎,毛波,董振乐,李东林,
来源：工程科学与技术 年份：2021
转叶舵机具有结构紧凑、机械效率高、安装简便等优点,在舰船上得到广泛应用。现有转叶舵机为单层液压摆动缸,舵叶转动区间受摆动缸结构限制具有饱和非线性。此外,舵叶受水动力干扰引起的冲舵、滞舵和跑舵现象,严重影响船舶航向控制和舵减摇效果。针对上述问题,......
[期刊论文] 作者：王新春,吴跃飞,胡智琦,董振乐,马威,袁川,,
来源：机械制造与自动化 年份：2014
为实现机电伺服系统的高精度位置跟踪控制,针对实际系统运行过程中所存在的转动惯量和负载力矩变化大等各种不确定因素,提出了一种基于滑模面的自适应模糊PID策略。利用梯度...
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