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[期刊论文] 作者：高胜,李艳秋,常玉连,许晓峥,赵明泉,,
来源：大庆石油学院学报 年份：2008
为研究双臂自由漂浮空间机器人（FFSR）的姿态规划，建立双臂FFSR的运动学几何模型，引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵，提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标，利用......
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