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[期刊论文] 作者：谢宇忻,刘延雯,王铄,蔡俊,
来源：电脑与电信 年份：2018
随着计算机技术的蓬勃发展,机器人自主导航的研究已成为热门的研究方向之一。其中必不可少的环节为相机标定,本文通过分析ROS文件系统架构,研究摄像机成像系统原理及成像模型...
[期刊论文] 作者：谢宇忻, 刘延雯, 王铄, 蔡俊, 吴叶兰,,
来源：工业技术创新 年份：2019
应用于移动机器人、基于ROS框架的室内定位导航技术是精准移动的关键。对同时定位与地图构建(SLAM)技术原理进行探析,将视觉SLAM中的实时单目ORB_SLAM优选为关键技术。以轮式...
[期刊论文] 作者：吴叶兰,谢宇忻,刘杰,廉小亲,于重重,
来源：中国科技论文 年份：2022
针对特征法视觉同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)耗时久、纹理缺失场景易跟踪失败而只能重建稀疏点云的问题,提出一种基于半直接视觉里程计的SLAM稠密重建算法.该算法以ORB-SLAM2框架为基础,视觉里程计采用直接法最小化光度误差......
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