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[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：中国机械工程 年份：2008
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下，漂浮基空间机械臂关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系，建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动......
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：应用数学和力学 年份：2008
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂，载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题．结合系统动量守恒关系及Lagrange方法，建立了漂浮基空......
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：应用数学和力学 年份：2008
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题。由Lagrange第二类方法及系统动量守恒关系，建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学方程。......
Terminal sliding mode control for coordinated motion of a space rigid manipulator with external dist
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：Applied Mathematics and Mechanics(English Edition) 年份：2008
The control problem of coordinated motion of a free-floating space rigid manipulator with external disturbance is discussed.By combining linear momentum con...
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,
来源：应用数学和力学：英文版 年份：2008
Control of coordinated motion between the base attitude and the arm joints of a free-floating dual-arm space robot with uncertain parameters is discussed. By co...
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：动力学与控制学报 年份：2009
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，具有外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂载体姿态与各关节协调运动的控制问题．基于假想模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日方法，建立了漂浮基......
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：工程力学 年份：2008
讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的自适应控制问题。为了克服空间机器人系统动量及动量矩守恒关系的引入，使得系统动力学方程关于系统惯性参数呈非......
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：中国机械工程 年份：2008
讨论了载体位置不受控制情况下的双臂空间机器人姿态和关节协调运动的自适应与鲁棒控制问题。利用拉格朗日方法导出了双臂空间机器人欠驱动形式的系统动力学方程；在该方程的基......
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：空间科学学报 年份：2008
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态及关节协调运动的自适应神经网络控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力...
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：力学与实践 年份：2007
讨论了载体位置、姿态均不受控制的闭环双臂空间机器人系统的非完整运动规划问题．以系统动量、动量矩守恒关系及几何约束条件为基础，建立了控制设计所需的系统状态方程；并通过对......
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：力学与实践 年份：2006
以双向逼近方法为基础，讨论了载体姿态与位置均不受控制的带滑移铰空间机器臂的运动规划问题，该方法利用系统的非完整动力学性质，仅通过对空间机器臂关节铰运动的控制，即可达到对......
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：机械科学与技术 年份：2008
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下，具有外部扰动的漂浮基空间机械臂载体姿态与机械臂关节协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法，建立了漂浮基空间机械臂......
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,
来源：空间科学学报 年份：2005
基于分级Lyapunov方法,讨论了载体姿态与位置均不受控制的滑移铰空间机器人末端运动轨迹的避障碍运动学规划问题.首先以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立了控...
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,
来源：空间科学学报 年份：2005
基于双向逼近方法,讨论了载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人系统的运动规划问题。该方法以系统动量和动量矩守恒关系为基础,建立了控制系统设计所需系统状态方程;并...
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：空间科学学报 年份：2006
以Lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题．该方法充分利用系统的非完整动力学性质,以系统动量矩守恒关系及...
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：力学季刊 年份：2009
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下，具有外部扰动与参数不确定的自由漂浮空间机械臂系统关节空间轨迹跟踪的控制问题。结合系统动量、动量矩守恒关系及拉格朗日方法，建立了......
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：工程力学 年份：2009
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态、末端爪手协调运动的自适应神经网络控制问题。由拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程。以此为基础,...
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：工程力学 年份：2009
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂姿态、关节协调运动的控制问题。基于假想模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日第二类方程,建立了漂浮基柔性空间机...
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：系统仿真学报 年份：2009
讨论了自由漂浮双臂空间机器人系统关节轨迹跟踪的控制问题。由于载体位置与姿态均不受控制,空间机器人系统控制方程失去了关于惯性参数的线性关系,给控制系统设计带来极大的困难。借助于增广变量法――即恰当地扩展系统的控制输入与输出,成功地克服了上述难点......
[期刊论文] 作者：郭益深,陈力,,
来源：系统仿真学报 年份：2009
讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义,对自由漂浮双臂空间机器......
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