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[会议论文] 作者：钱敏;申飞;周华国;吴仲城;,
来源：中国人工智能学会第10届全国学术年会 年份：2003
基于ZMP控制的双足人形机器人主要是通过安装在踝关节的两个脚腕多维力/力矩传感器测量地面反力，计算ZMP实际轨迹，并通过改变步态和身体关节运动姿态，使实际ZMP与期望ZMP轨迹重......
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