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[学位论文] 作者：靳明涛,,
来源：中国计量大学 年份：2018
气动肌肉具有柔顺性,其驱动的肘关节轻质柔顺、功重比高且仿生性好,有利于提高人机协作的安全性。但气动肌肉具有强的非线性和迟滞性,影响肘关节的位置控制精度。在自主研制...
[期刊论文] 作者：王斌锐,芦韩,靳明涛,谢胜龙,
来源：农业机械学报 年份：2019
针对气动肌肉驱动的四连杆肘关节输入气压与输出角度间的迟滞进行分析。建立肘关节迟滞的 Prandtl Ishlinskii(PI)模型,采用Levenberg-Marquardt方法辨识模型参数;选择改进Pl...
[期刊论文] 作者：王斌锐,靳明涛,沈国阳,金英连,陈迪剑,
来源：兵工学报 年份：2018
柔顺控制是共融机器人研究的重点.针对级联式气动肌肉肘关节动力学模型,建立了以滑模位置控制为内环、触力导纳控制为外环的控制结构;设计了带干扰观测器的滑模控制器（SMCDO）,...
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