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[学位论文] 作者：马豪男,
来源：南京理工大学 年份：2021
随着社会工业水平的提高,机械臂所面临的工作任务越来越复杂,单个机械臂由于其局限性已经无法满足人们的需求。相比于单机械臂,双机械臂协调操作具有灵活性高,适应范围广等优点,在工业生产领域具有广泛的应用前景,因此双机械臂的协调操作成为了研究的热门。在此......
[期刊论文] 作者：马豪男,张志安,黎晴亮,
来源：机械传动 年份：2021
针对采用传统人工势场法对双机械臂系统进行路径规划时无法约束双机械臂整体位姿,容易陷入局部极值点的问题,对人工势场法进行改进。采用D-H法对双机械臂系统进行运动学分析,采用圆柱——半球体包络盒模型作为碰撞检测模型;构建新的势能函数对双机械臂系统规划......
[期刊论文] 作者：黎晴亮,张志安,马豪男,周何苗,
来源：计算机工程与应用 年份：2022
为解决四足机器人在其质心偏离躯干几何中心时的稳定性问题,提出了一种基于改进粒子群算法的优化方法.使用基于Hopf模型的振荡器搭建中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)网络拓扑结构,通过对足端进行轨迹规划进而确定CPG模型相关参数,并对CPG单元间......
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