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[学位论文] 作者：黄昔光,,
来源：北京邮电大学 年份：2008
结合目前机构运动学中部分尚未解决的热点、难点问题,本文以四元数、倍四元数、矩阵论和机器人机构学为基础,采用数值计算探索,代数法求解,数值计算验证的研究方法,对机构运...
[学位论文] 作者：黄昔光,
来源：北京工业大学 年份：
本报告针对光纤焊接机器人在曲线轨迹位姿同时连续的加工要求进行了轨迹规划研究。结合自由曲线曲面的Bezier插值理论，对倍四元数进行Bezier曲线插值，获得了操作空间中面向自由...
[期刊论文] 作者：黄昔光,黄旭,
来源：西安交通大学学报 年份：2018
提出了一种基于共形几何代数(CGA)求解所有1140种由转动副和移动副任意组合而成的平面并联机构的位置正解解析法。应用组合数学理论阐明了由转动副和移动副组成的平面并联机...
[期刊论文] 作者：黄昔光,黄旭,,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2017
将共形几何代数(CGA)引入空间并联机构位置正解中,提出了一种空间3-RPS并联机构位置正解新算法.以任意一条支链轴线与静平台平面的夹角为待求变量,基于点的CGA表达方法建立了...
[期刊论文] 作者：黄昔光,刘丙槐,,
来源：上海交通大学学报 年份：2016
为获得对称型平台并联机器人正运动学全部解析解,提出了一种符号形式的代数消元算法.采用变量替换与线性消元法,将9个包含9个变量的2次约束方程等效为6个包含3个变量的4次非...
[期刊论文] 作者：黄昔光,杭祖权,,
来源：机械设计 年份：2012
提出了一种仿青蛙机器人的机构模型及其运动学分析方法。基于青蛙生物结构的对称性,建立了仿青蛙机器人机构的平面机构模型;获得了该机构的运动学方程正反解和机器人跳跃过程...
[期刊论文] 作者：黄昔光,廖启征,,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2010
将倍四元数的复指数形式应用于串联机构位置逆解分析中,提出了空间6R(R代表转动副)串联机构位置逆解新算法.基于倍四元数建立了空间6R串联机构位置逆解的数学模型;然后,使用...
[期刊论文] 作者：黄昔光,黄旭,李启才,,
来源：西安交通大学学报 年份：2017
为获得串联机器人位置逆解的解析解,使用共形几何代数对串联机器人位置逆解进行了研究。利用共形几何代数中基本几何元素的内积和外积运算,获得串联机器人各关节点的位置,然...
[期刊论文] 作者：乔曙光,廖启征,黄昔光,,
来源：机械设计与制造 年份：2008
首次引入倍四元数完成了一种串联机构逆运动学封闭解分析。基于对偶四元数与倍四元数之间的转换关系给出了倍四元数形式的坐标系之间相对位姿变换表达式,并在此基础上建立了...
[期刊论文] 作者：黄昔光,刘冰,李启才,,
来源：上海交通大学学报 年份：2016
为获得一种6R(R为转动副)焊接机器人运动学逆解,使用共形几何代数(CGA)对焊接机器人运动学进行研究.利用共形几何代数中基本几何元素的表达以及几何形体的内积和外积运算,获...
[期刊论文] 作者：王健,黄昔光,李强,管延智,,
来源：北方工业大学学报 年份：2015
为了开发三维变截面辊弯成形装备的控制算法,分析了三维变截面辊弯成形的基本原理和运动形式,给出了单道次三维变截面成形装备的机构简图,基于D-H方法建立了该机构的正运动学...
[期刊论文] 作者：黄昔光,廖启征,魏世民,,
来源：电机与控制学报 年份：2009
为获得Stewart平台机器人位置正解的全部封闭解，使用分次字典序Groebner基和Sylvester结式相结合的代数方法进行研究。使用旋转矩阵建立机器人位置正解封闭数学模型；利用计算代...
[期刊论文] 作者：黄昔光,赵迪硕,刘丙槐,,
来源：上海交通大学学报 年份：2016
提出了一种焊接机器人的运动学新方法.基于共形几何代数框架内的刚体运动表达,求解了焊接机器人的运动学正解.采用几何体外积运算获得了各关节点位置;通过几何体的内积运算以...
[期刊论文] 作者：庄育锋,黄昔光,廖启征,,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2009
为获得Stewart台体并联机器人位置正解的解析解,使用分次字典序Groeb-ner基和Sylvester结式相结合的代数方法对该问题进行研究.利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计...
[期刊论文] 作者：黄昔光,杨子强,李端玲,李强,
来源：机械工程学报 年份：2021
针对变截面辊弯成形制造中诸多不确定性因素造成对制造装备产生剧烈变负载冲击的问题,提出了一种自适应抵消变负载冲击的变截面辊弯成形制造装备多机构协作内力动态优化分配算法。基于拉格朗日法推导了成形装备和板材动力学方程,建立了包含成形制造装备以及成形......
[会议论文] 作者：黄昔光,李雷雷,廖启征,李端玲,
来源：中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS) 年份：2013
提出了一种求解一般6-5型平台并联机器人位置正解的代数算法.推导出15个只含剩余3个变量最高次数为4次的符号多项式,直接获得了一般6-5型平台并联机构位置正解的一元20次方程以及该机构位置正解的全部40组解.最后给出数字实例,经反解验证所有解满足原始方程,且......
[期刊论文] 作者：黄昔光,廖启征,魏世民,徐强,,
来源：北京邮电大学学报 年份：2008
使用分次字典序Groebner基与Sylvester结式相结合的代数方法，研究了给定固定铰链位置的平面四杆机构五精确点轨迹综合问题．首先建立单个轨迹点的封闭方程；然后计算5个轨迹点方程...
[期刊论文] 作者：黄昔光, 王健, 李端玲, 管延智,,
来源：西安交通大学学报 年份：2016
针对U型变截面零件辊弯成形工艺要求,对变截面辊弯成形装备设计方案及其运动特性进行了研究。给出了变截面辊弯成形机的结构组成与工作原理、机构模型及其运动学方程,求解了...
[期刊论文] 作者：徐强,廖启征,魏世民,黄昔光,
来源：电机与控制学报 年份：2008
针对平动式啮合电机独特的运行原理和磁场分布，建立了适合对该电机运行性能进行分析的非线性等效磁路模型。该模型借用磁力线和等磁位线互换的方法，将磁力线分布不均匀的磁通管......
[期刊论文] 作者：徐强,廖启征,魏世民,黄昔光,,
来源：电机与控制学报 年份：2008
针对机器人系统对驱动电机的启动性能和空间适应性的要求，提出了一种新型的平动式啮合电动机，通过定转子间磁阻的变化将电能转化为机械能，在孔销结构的约束下使转子绕定子作圆周......
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