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[学位论文] 作者：龚星如,,
来源： 年份：2012
随着工业机器人的不断发展以及应用领域的日益扩大，工业生产对其性能要求也随之提高。精度作为评价工业机器人性能的重要指标之一，分为重复定位精度和绝对定位精度。目前，工业机......
[期刊论文] 作者：雷雨,吴春雷,龚星如,江泽敏,,
来源：上海航天(中英文) 年份：2020
为满足栅格舵系统的搭载需求,给出了一种搭载栅格舵的级间段结构形式。栅格舵安装在级间段外表面,4处栅格舵舵轴需要穿透舱体,将级间段在4处栅格舵安装位置处各打断1根大梁和2根桁条。为了对舱体进行补强、提供舵轴及伺服机构安装接口和力学接口,在4处栅格舵安......
[期刊论文] 作者：龚星如,沈建新,田威,廖文和,,
来源：机械与电子 年份：2012
针对工业机器人绝对定位精度低无法满足实际应用要求,并综合考虑国外机器人控制系统不开放,而无法在控制器里修改运动学参数的问题,提出一种定位误差补偿方法,基于修正的DH模...
[期刊论文] 作者：龚星如,沈建新,田威,廖文和,,
来源：机电一体化 年份：2012
针对机器人标定过程中构建坐标系与真实坐标系不重合问题，提出一种多因素影响下的机器人定位精度标定方法。标定时，在两坐标系间建立转换矩阵，同时识别出运动学参数和转换矩阵，并......
[期刊论文] 作者：龚星如,沈建新,田威,廖文和,万世明,刘勇,,
来源：南京航空航天大学学报 年份：2012
工业机器人重复定位精度高而绝对定位精度低。为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出一种绝对定位误差模型。基于该模型,利用激光跟踪仪和最小二乘法辨识出所需参数,并对误差进行补偿修正。最后,将这种方法应用在KUKA KR150-2机器人上进行测量和补偿。实验结果......
[期刊论文] 作者：龚星如，沈建新，田威，廖文和，万世明，刘勇，GongXing,
来源：南京航空航天大学学报 年份：2012
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