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[期刊论文] 作者：原魁,于澈,
来源：北京科技大学学报 年份：1998
提出机器人多指手滑觉功能的一种实现方法和基于滑觉功能的机器人多指手力反馈控制方法。机器人多指手的滑觉功能是通过检测力觉传感器输出的变化而实现的，而通过将滑觉判断与......
[期刊论文] 作者：原魁,于澈,
来源：北京科技大学学报 年份：1998
分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点，针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有很大差异的特点，提出了１种切实可地的位置－力混合控制方案，并成功的应用于北京......
[期刊论文] 作者：于澈,黄孝斌,
来源：北京科技大学学报 年份：1998
采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制。通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则，达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制，并通过分级控制实现对质量未......
[会议论文] 作者：于澈,原魁,余达太,
来源：中国人工智能学会第三届智能机器人学术研讨会 年份：1998
通过对人手在抓握物体过程中实现滑觉控制及对力觉传感器的配置的分析，提出用力觉传感器实现滑觉控制的可能性。对力学传感器反馈的抓握力值和颁上变化的分析，判断是否出现滑动......
[会议论文] 作者：于澈,原魁,余达太,
来源：第七届全国青年智能机器人学术会议 年份：1998
该文以北科大双拇指手为研究对象，在分析Ｐｏｗｅｒ Ｇｒａｓｐ特片的基础上，通过在手指表面上以阵列方式合理配置力觉传感器，获得多个接角信息，并根据获得的信息，用自校正模糊控制实用Ｐｏｗｅｒ Ｇｒａｓｐ方式下对物体......
[期刊论文] 作者：原魁,于澈,郭峰,袁星军,
来源：北京科技大学学报 年份：1998
分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点，针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点，提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案，并成功的应用于北......
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