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[期刊论文] 作者：朱大奇,杜青,,
来源：系统仿真技术 年份：2013
研究了自治水下机器人（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）三维环境中编队控制问题，应用领航一跟随式队形控制方法，仅利用领航者的位置信息及期望编队队形得到虚拟机器人的航行轨...
[期刊论文] 作者：孙兵,朱大奇,杨元元,,
来源：高技术通讯 年份：2013
针对自治水下机器人（AUV）的路径规划问题进行了研究，依据模糊控制规则，提出了一种基于粒子群优化（PSO）的模糊路径规划算法。首先建立水下水平面内路径规划的模糊规则，并应用A／B模型进......
[期刊论文] 作者：白桦,史进,朱大奇,
来源：船海工程 年份：2013
针对自治-遥控水下机器人（ARV）硬件平台特点，基于VxWorks操作系统，采用RS-485通信方式，应用互斥锁机制，开发了半双工通信软件。通讯测试结果说明，当控制程序周期在200ms左右时，嵌入式......
[期刊论文] 作者：孙兵,朱大奇,邓志刚,,
来源：控制理论与应用 年份：2013
针对水下机器人常规反步跟踪控制的速度跳变问题,提出了基于生物启发模型的反步滑模混合控制方法.应用生物启发模型的平滑、有界输出特性,产生渐变的参考跟踪速度,克服了速度...
[期刊论文] 作者：朱胜庭,朱大奇,邓志刚,,
来源：系统仿真学报 年份：2013
水下机器人动力学模型辨识是水下机器人运动控制、状态监测和系统设计开发的基础。把6自由度动力学模型适当简化,给出Falcon水下机器人的动力学模型,在最小二乘算法(LS)和递...
[期刊论文] 作者：康与涛, 朱大奇, 陈伟炯,,
来源：船海工程 年份：2013
对船舶避碰模型和路径规划方法进行分类综述和评价,将评价碰撞危险的船舶避碰模型分为碰撞危险度模型和船舶领域模型,将现有的船舶避碰路径规划方法分为确定性方法和智能优化...
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