关节刚度相关论文
目的 探究增龄对健康女性楼梯行走过程中身体稳定性的影响。方法 选取青年女性（青年组）与老年女性（老年组）各20名，运用Vicon红外运动捕......
多关节串联机器人由于承受较大负载而产生的关节柔性变形误差及其传递与累积是机器人绝对定位误差的主要来源,也是机器人领域需要......
大型复杂构件的加工,相比于传统大型数控机床,使用工业机器人铣削系统具有生产柔性好、成本低等优点。但工业机器人的串联结构导致......
微小型工业机器人以其强耦合性、可扩展性、高精度被广泛应用到各行业,然而大多数机器人以串联型为主,其结构弱刚度问题会导致机器......
针对机器人在加工装配中的结构弱刚性问题,提出一种基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法。首先,本文提出一种由六支位移传感器组......
该文对人工肌肉驱动关节的刚度控制性能进行了较为深入的研究，推导并得出了两种关节刚度控制方法—调节△Ｐ法和调节Ｐ〈，０〉法的刚度可控......
提出基于圆点分析法进行机器人关节刚度和回差的辨识。建立了机器人的关节刚度及回差的耦合传动误差模型,给出了关节误差及关节重......
根据刚度基本概念,对多关节串联工业机器人的关节刚度进行分析,并以某公司研制的多关节串联工业机器人为研究对象,对各关节传动系......
提出一种串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法.首先,基于雅克比矩阵的Frobenius范数,得到串联机器人加工系统的灵巧性,并......
对MOTOMAN UP50工业机器人进行了运动学建模,对机器人关节刚度和臂杆刚度进行了分析,建立了机器人运动学方程和刚度模型。分析预测......
预测工业机器人空间位置精度对高精度加工具有重要影响,分析影响其空间位置精度的因素,提出一种考虑结构参数误差及关节刚度、摩擦......
为提高串联6自由度机器人的绝对定位精度,针对几何参数误差补偿后的工业机器人关节刚度参数展开研究。首先,基于虚拟关节模型建立......
为精确辨识在大负载工况下工业机器人的关节刚度参数,首先基于雅克比矩阵的弗罗贝尼乌斯范数确定了机器人在关节空间和工作空间内......
工业机器人的出现和发展是多门科学综合的结果,在装配制造业中随着无图纸制造技术、离线编程技术、快速成型技术和数字化无人化技......
本课题结合国家自然科学基金项目(“大型复杂工件现场再制造中机器人拟人化机理研究”,编号:51065017)展开研究的。将工业机器人运......
目的测试易筋经训练前、后中老年原地垂直纵跳动作下肢运动学、动力学、肌肉活性数据,分析易筋经练习对中老年下肢及下肢各关节动......
针对柔性关节对工业机器人动力学特性的影响,基于＂转子-扭簧＂模型和有限元法,研究关节刚度对机械臂固有动力学特性的影响规律;考虑臂......
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随着科学技术的发展,工业机器人和服务机器人要面对越来越多的人机交互,交互的安全性正在成为关注的热点。传统的机器人为了保证高......
轻型模块化机器人多采用谐波减速器驱动，谐波减速器的刚度低且具有高度非线性特征，因此难以采用线性参数辨识的方法获取关节刚度，故提......
研究目的:通过改变跑步过程中运动表面切换顺序来探究常见的表面切换对下肢关节的影响,通过获取实验过程中的动力学数据和运动学数......
针对当前机械腿关节和动物腿关节之间、机械腿和动物腿之间的刚度曲线都有一定偏差的问题,提出了一种仿动物关节或腿刚度的机械腿......
基于机器人关节刚度模型,研究了六自由度150kg重载机器人的刚度测量方法。首先通过实验辨识机器人各个关节刚度,得出关节刚度矩阵,......
由于具有可编程性、适应性强、柔性强和花费少等优点,如今工业机器人已经广泛应用于各行各业,在加工任务中也逐渐使用机器人进行操......
研究目的:本研究通过选用不同的跳跃动作,分析在穿着高、低帮篮球鞋时下肢踝关节变化角度和受力情况及踝关节刚度,踝、膝关节输出......
本文对一台6自由度垂直多关节型工业机器人的刚度进行了研究。建立了机器人的关节刚度向末端操作刚度的映射模型,并分析了刚度矩阵......
研究目的:下肢压力装备在运动爱好者中被广泛使用,占据一定的运动装备市场,但其作用一直没有被清晰建立。本研究拟选择不同压力程......
对点焊机器人 SIA1 2 0和 HT1 2 0在运动状态下的动态特性进行了分析研究。对比了机器人固定于某位姿和机器人以一定速度运动到该......
分析了摩擦对机器人运动的扰动，讨论了降低摩擦扰动的措施，接着又分析了低速运行时产生的突跳现象对六足机器人的影响。......
