分析了水轮机叶形修磨机器人双三轴相交的特殊结构，在建立连杆坐标系的基础上，采用牛顿－欧拉方法建立其动力学数据模型，为研究机器人动......

分析了水轮机叶形修磨机器人双三轴相交的特殊结构。在建立连杆坐标系的基础上，采用Ｄｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ方法建立其运动学模型，进行运动学、逆运动学求解......