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分析了水轮机叶形修磨机器人双三轴相交的特殊结构。在建立连杆坐标系的基础上，采用Ｄｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ方法建立其运动学模型，进行运动学、逆运动学求解。
双三轴相交冗余自由度机器人运动学建模
【摘 要】
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分析了水轮机叶形修磨机器人双三轴相交的特殊结构。在建立连杆坐标系的基础上，采用Ｄｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ方法建立其运动学模型，进行运动学、逆运动学求解。
【机 构】
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兰州铁道学院机械系
【出 处】
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兰州铁道学院学报
【发表日期】
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1998年1期
【基金项目】
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甘肃省自然科学基金
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