奇异摄动控制相关论文
该文首先,利用Lagrange方程建立了双连杆柔性机械臂的动力学模型,并通过仿真结果验证有效性;然后,利用奇异摄动理论和H理论设计了......
随着科学技术的迅猛发展,机器人技术也得到飞速地发展,并广泛应用于各行各业,如工业、航空航天、军事、医疗等行业。而机械臂是通......
本文中采用奇异摄动方法将双连杆柔性机械臂系统分解为慢变和快变两个子系统，分别采用滑模控制方法和极点配置方法设计慢变和快变子......
为了提高电液伺服驱动系统控制精度,设计了奇异摄动控制方法,并对液压驱动系统输出结果进行仿真验证。建立电液伺服驱动系统,给出......
传统机器人大多是为了专门的任务开发,应用范围十分有限,当任务发生改变,或者周围环境有所变化时往往需要开发一套新的机器人,具有......
目前,构建和维护空间在轨部件主要是通过宇航员冒着一定的风险进行舱外作业完成。在这些任务中,空间机器人的使用将会提供很多的便......
随着机器人技术的快速发展,机器人的应用领域也迅速扩大。传统的工业机器人逐渐向现在的新型领域与辅助人类活动的服务机器人领域......
传统的奇异摄动控制方法仅适用于关节柔性较小的机器人。针对这一问题，设计了关节柔性补偿器，以提高关节的等效刚度、消除关节柔性对......
