基于NTG（Nonlinear Trajectory Generation）软件包提出了一种机器人yoyo运动实时最优轨迹生成的通用方法，即数值解法，该方法也可以应用......

论述了基于机动动作库的实时轨迹生成方法,根据环境和任务要求进行在线决策,选取机动动作库中合适的机动动作,最终实时生成无人机......