误差四元数相关论文
由于国家经济的快速发展,物质生活水平提高,国民对运动健康的意识也愈加重视。长跑运动作为一种高效简单的运动方式,可有效地提高......
针对长跑运动中较大强度运动导致足部姿态检测出现精度下降问题,使用MPU9250惯性传感器设计一种自适应的误差四元数无迹卡尔曼滤波......
基于惯性和磁的微型姿态传感器可以为游戏、虚拟现实、交互学习、卡通及电影特效提供重要的三维姿态信息。尤其是最近几年，随着微机......
长时间的航天任务需要对其轨道与姿态进行高精度高效率的解算,并且其动力学方程的强耦合特点增加了其姿态控制的难度,由于空间扰动......
误差校正是行人定位算法的重要组成部分。本文以行人惯性导航系统的各项导航参数误差作为研究对象,以导航参数误差模型为出发点,运......
研究利用磁强计和光纤陀螺作为姿态敏感器的近地轨道微小卫星的姿态确定问题。针对目前广泛应用于该类卫星姿态确定的扩展卡尔......
该文研究利用飞轮的反作用力矩作为控制力矩的航天器的姿态控制问题,建立了两种带飞轮航天器的姿态控制模型,重点对基于误差四元数......
针对钻孔机器人姿态调节的控制过程中存在外界干扰的问题,利用非线性H∞控制理论,引入误差四元数概念,推导了姿态跟踪控制的运动学......
对于参数不确定和外部扰动的空间飞行器姿态跟踪系统 ,本文提出了采用滑模控制的方法。利用误差四元数建立数学模型 ,选择了一类线......
研究了具有参数不确定性的无人飞行器参数依赖鲁棒控制器设计问题。采用误差四元数建立姿态运动方程,避免了欧拉角描述姿态运动存......
针对刚体卫星的姿态跟踪问题,提出了一种模糊滑模变结构控制器设计方法.首先根据由误差四元数和误差角速度描述的跟踪误差动力学和......
针对现有算法卫星姿态确定中模型参数估计不准确,系统存在外界干扰下稳定性差和跟踪精度不足的问题,提出一种自适应无迹卡尔曼滤波......
随着卫星定姿精度要求的日益提高，仅用常规卫星敏感器已经不能满足高精度定姿要求，针对该问题，提出一种利用星载相机的单点成像信息进......
构建了以低成本MEMS陀螺仪、加速度计和磁传感器组合的航姿参考系统,提出了一个乘性自适应扩展卡尔曼滤波算法.取乘性误差四元数和......
针对战术导弹垂直发射姿态调转时的快速性要求,研究了垂直发射快速姿态调转的次最小时间控制问题。首先基于误差四元数并结合垂直......
针对战术导弹垂直发射姿态调转时的快速性要求,研究了垂直发射快速姿态调转的控制问题.首先基于误差四元数并结合垂直发射的具体特......
针对小型四旋翼飞行器在姿态解算时,使用的惯性器件在飞行器起飞、下降等过程中容易受到非重力加速度影响的问题,提出了一种自适应......
火箭助推段主动滚转飞行时，由于箭体的持续性滚转引起耦合效应，使其动力学和控制特性变得复杂。对于采用捷联惯组方案的主动滚转火箭......
为提高姿态估计的速度和精度，提出一种利用星载天线信息进行姿态确定的新方法。研究分析了天线接收信号中可以用于卫星姿态确定的信......
MEMS传感器在尺寸、价格和功耗方面的进步促进了单兵导航系统的发展。对基于MEMS的单兵导航系统,航向估计是GPS信号丢失情况下的一......
针对刚体卫星的姿态跟踪问题,提出了一种模糊滑模变结构控制器设计方法.首先根据由误差四元数和误差角速度描述的跟踪误差动力学和......
针对无陀螺捷联惯导系统姿态解算随时间不断积累的问题,提出一种磁强计辅助无陀螺捷联惯导的组合方案,利用磁强计测量的地磁信息来......
设计一种基于MEMS陀螺、加速度计、磁强计以及GPS模块姿态航向位置参考系统(AHPRS).首先,姿态航向参考系统主要由姿态估计卡尔曼滤......
针对航天器快速绕飞姿态控制和脉宽调制,提出了脉宽调制指令算法,结合航天器转动惯量、期望状态、控制力矩等进行了姿态控制可行性......
针对惯性导航单独定姿、定位产生漂移的问题,提出了一种磁力计、GPS辅助惯性导航的组合导航系统。对磁力计、陀螺仪数据进行预处理......
对于参数不确定和外部扰动的空间飞行器姿态跟踪系统，本文提出了采用滑模控制的方法。利用误差四元数建立数学模型，选择了一类线性滑......
提出了一种小卫星姿态确定的非线性滤波算法,该算法利用三轴磁强计和光纤陀螺作为姿态敏感器。在非线性滤波器的设计中,从两个方面......
以四元数作为定位参数对航天器进行姿态控制。首先导出了误差四元数矢量,从而解决了航天器姿态控制中最终姿态表示的非单值性问题;......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
研究无人机姿态流通量优化问题,由于低成本小型四旋翼无人机中所使用的姿态测量传感器存在精度低、噪声大的缺点,并且易受温度等环......
对于转动惯量参数时变和参数不确定以及外部扰动和作用力矩方向偏差的刚体姿态跟踪系统,文章提出了采用滑模控制的方法。利用误差......
航天器在实施对空间非合作目标的近程操作任务中,需要接近目标并保持在目标附近的特定方位,对目标指定部位随动跟踪和观测。针对非......
针对战术导弹垂直发射姿态调转时的快速性要求 ,研究了垂直发射快速姿态调转的控制问题。首先基于误差四元数并结合垂直发射的具体......
研究带喷嘴空间飞行器在姿态跟踪机动时的多轴耦合非线性姿态控制问题。姿态运动学和动力学用误差四元数描述。通过线性变换将误差......
针对刚体卫星的姿态控制问题,提出了一种基于干扰观测器的误差四元数模糊滑模控制方法.首先研究了由误差四元数和误差角速度描述的......
基于四元数误差分析的方法,研究了导弹姿态扰动情况下全方位运动的误差问题.通过研究扰动对姿态角和四元数转换精度的影响,提出了......
在近程导引段,采用偏心连续小推力矢量推进器和力矩输出装置,实现对特定目标的直线逼近、绕飞,同时完成轨道控制和视线姿态稳定。......
以行人惯导系统的姿态、速度、位移等导航误差作为研究对象,运用相关数学理论、惯性导航基本原理,综合行人运动的特点及信息融合方......
基于微陀螺、加速度计、磁强计以及GPS模块构建了姿态航向位置参考系统(Attitude heading position ref-erence system,AHPRS)。首......
在舵偏控制回路中使用欧拉角姿态信息,是现有飞行器捷联惯导系统普遍采用的方法。为避免垂直状态时欧拉角姿态表示法的算法奇异问......
由载波相位观测值直接解算姿态能实现观测及姿态约束信息的最优利用。本文推导了基于失准角及乘性误差四元数的载波相位观测模型,......
